छोटे आकार उच्च सटीकता TDF99IMU-D फाइबर ऑप्टिक जड़ता इकाई
फाइबर ऑप्टिक जड़ता इकाइयों में छोटे आकार, हल्के वजन, कम बिजली की खपत और उच्च सटीकता है। वे शुद्ध स्ट्रैपडाउन सिस्टम के लिए डिज़ाइन किए गए हैं, वे मानव रहित प्लेटफार्मों की आवश्यकताओं को पूरा करते हैं,जल/टोर्पेडो हथियार, और भूमि, हवाई और मिसाइल हथियार प्लेटफार्मों के लिए जो कॉम्पैक्ट आकार और उच्च सटीकता वाले गतिशील कोणीय और रैखिक गति माप क्षमताओं के साथ जड़ता माप की आवश्यकता है।
प्रदर्शन विनिर्देश
जिरोस्कोप प्रदर्शन संकेत
| परियोजना |
सामग्री |
सूचकांक |
नोट्स |
| शून्य पूर्वाग्रह संकेतक |
शून्य पूर्वाग्रह स्थिरता (100s) |
0.005°/घंटा |
|
| शून्य पूर्वाग्रह स्थिरता (10s) |
0.01°/घंटा |
|
| चर तापमान शून्य पूर्वाग्रह स्थिरता |
0.02°/घंटा |
|
| पैमाना कारक |
पूर्ण तापमान स्केल कारक |
≤ 150 पीपीएम |
|
| अन्य संकेतक |
यादृच्छिक चलना गुणांक |
0.001°/√h |
|
| इनपुट रेंज |
|
400°/सेकंड |
|
त्वरकमीटर प्रदर्शन संकेतक
| परियोजना |
सामग्री |
सूचकांक |
नोट्स |
| विचलन सूचकांक |
विचलन मासिक व्यापक त्रुटि |
20μg |
|
| शून्य पूर्वाग्रह संकेतक |
शून्य पूर्वाग्रह तापमान संवेदनशीलता |
20μg/°C |
|
| पैमाना कारक |
स्केल फैक्टर मासिक व्यापक त्रुटि |
20 पीपीएम |
|
| स्केल कारक तापमान संवेदनशीलता |
20 पीपीएम/°C |
|
| रेंज संकेतक |
इनपुट रेंज |
±20 ग्राम |
|
पूरी मशीन की विशेषताएं
| परियोजना |
सामग्री |
सूचकांक |
नोट्स |
| पर्यावरणीय प्रदर्शन संकेतक |
परिचालन तापमान |
-40°C-60°C |
|
| भंडारण तापमान |
-45°C ∼70°C |
|
| सामान्य आवश्यकताएं |
विद्युत आपूर्ति |
18 ¢ 36V ((DC) |
|
| स्थिर बिजली की खपत |
≤15W |
स्टार्टअप बिजली की खपत ≤ 25W |
संचार प्रोटोकॉल
सार्वभौमिक डिबगिंग इंटरफेस संचार प्रोटोकॉल 460800 की बाउड दर के साथ डेटा रिकॉर्ड करता है, 8 डेटा बिट्स, 1 स्टॉप बिट्स, कोई चेकसम नहीं, और निम्न से उच्च आदेश संचरण।सामान्य डिबगिंग डेटा में आईएमयू कच्चे डेटा शामिल हैं, उपयोगकर्ता कमांड डेटा, उपग्रह नेविगेशन रिकॉर्ड डेटा और नेविगेशन परिणाम डेटा।
| एस एन |
संदेश सामग्री |
प्रकार |
नोट्स |
| 1~2 |
फ्रेम हेडर |
चार् |
0x5A,0x54 |
| 3 |
फ्रेम की लंबाई |
चार् |
0x1E |
| 4 |
फ्रेम आईडी |
चार् |
0x04 |
| 5 से 8 |
फ्रेम संख्या |
इंट |
200 हर्ट्ज का संचय |
| 9~11 |
एक्स एक्सेलेरोमीटर आउटपुट |
char*3 |
नोट 1 |
| 12 से 14 |
Y त्वरणमापक आउटपुट |
char*3 |
|
| 15~17 |
Z त्वरणमापक आउटपुट |
char*3 |
|
| 18 से 20 |
एक्स जायरोस्कोप आउटपुट |
char*3 |
नोट 2 |
| 21~23 |
वाई जिरोस्कोप आउटपुट |
char*3 |
|
| 24 से 26 |
Z-गिरोस्कोप आउटपुट |
char*3 |
|
| 27 |
आरक्षित |
चार् |
|
| 28 से 31 |
आरक्षित |
इंट |
|
| 32~33 |
आरक्षित |
छोटा |
0x5A,0x54 |
| 34 |
चेकसम |
|
कुल 4-33 बाइट्स |
नोट 1: गति वृद्धि के लिए गणना विधि
(1) समय tk पर त्वरकमीटर द्वारा 5ms वेग वृद्धि मूल्य yk है (एकताः m/s);
(2) गति वृद्धि संचय SumVelInt=0 का प्रारंभिक मान परिभाषित करें;
(3) Yk=int [yk * 1e5+δ Yk-1] को परिभाषित करें, जहां int [*] गोल करने की क्रिया को दर्शाता है, और δ Yk-1 पिछले चरण में वेग वृद्धि को गोल करने के बाद शेष को दर्शाता है;
(4) Yk को गोल करने के बाद शेष राशि: δ Yk=yk * 1e5+δ Yk-1-Yk;
(5)SumVelInt = SumVelInt + Yk;
(6) SumVelInt के लिए पूर्णांक सीमा सीमाः
यदि SumVelInt ≥ 1e7, SumVelInt=SumVelInt -1e7;
यदि SumVelInt<0, SumVelInt=SumVelInt+1e7;
पूर्णांक प्रसंस्करण के बाद, SumVelInt मानों की सीमा को [0,1e7] तक सीमित करें;
(7) पूर्णांक प्रसंस्करण के बाद SumVelInt के अंतिम 3 बाइट भेजें.
नोट 2: कोण वृद्धि के लिए गणना विधि
(1) समय tk पर gyroscope आउटपुट का 5ms कोण वृद्धि मान xk है (इकाईः rad);
(2) कोण वृद्धि संचय के लिए प्रारंभिक मान SumAngInt को 0 के रूप में परिभाषित करें;
(3) Xk=int [xk * 1e7+δ Xk-1] को परिभाषित करें, जहां int [*] गोल करने के ऑपरेशन को दर्शाता है, और δ Xk-1 पिछले कोणीय वृद्धि को गोल करने के बाद शेष को दर्शाता है;
(4) Xk को गोल करने के बाद शेष राशि: δ Xk=xk * 1e7+δ Xk-1-Xk;
(5)SumAngInt = SumAngInt + Xk;
(6) SumAngInt की पूर्णांक सीमा सीमाः
यदि SumAngInt ≥ 1e7, SumAngInt=SumAngInt -1e7;
यदि SumAngInt<0, SumAngInt=SumAngInt+1e7;
पूर्णांक प्रसंस्करण के बाद, SumAngInt मानों की सीमा को [0,1e7] तक सीमित करें;
(7) पूर्णांक प्रसंस्करण के बाद SumAngInt के अंतिम 3 बाइट भेजें.
विद्युत इंटरफेस
बाहरी विद्युत इंटरफेस में पावर इंटरफेस, RS422 संचार इंटरफेस और 100Mbps ईथरनेट इंटरफेस शामिल हैं। सॉकेट मॉडल J30JM-37ZKP है, जिसमें मेल खाने वाले प्लग मॉडल J30J-37TJL हैं।
| पिन |
कनेक्टिविटी |
संकेत का नाम |
सिग्नल विशेषताएं |
| 1,2 |
बाहरी बिजली आपूर्ति |
पीसीएस पावर सप्लाई सकारात्मक |
24V |
| 3,4 |
पीसीएस पावर सप्लाई ग्राउंड |
पावर ग्राउंड |
|
| 5 |
200 हर्ट्ज सिग्नल आउटपुट |
IMU_TX1+ |
आईएमयू डेटा आउटपुट सकारात्मक |
| 6 |
|
IMU_TX1- |
आईएमयू डेटा आउटपुट नकारात्मक |
| 9 |
समन्वयन संकेत |
IMU_SYN+ |
आईएमयू सिंक्रनाइज़ेशन सिग्नल सकारात्मक |
| 10 |
|
IMU_SYN- |
आईएमयू सिंक्रनाइज़ेशन सिग्नल नकारात्मक |
आयाम
आयाम:158 मिमी * 161 मिमी * 122.5 मिमी (± 1 मिमी, कनेक्टरों को छोड़कर)
स्थापना का आकारः146 मिमी * 149 मिमी, स्थापना एपर्चरः 4- Φ 5.5 मिमी
वजनः≤ 3.6kg
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